控製工程基礎培訓教材(PPT 29頁)

二、對控製係統的基本要求
（1）穩定性的概念（什麼叫穩定性）
穩定性就是指動態過程的振蕩傾向和係統能夠恢複平衡狀態的能力。
（2）係統穩定的充分必要條件
不論係統特征方程的特征根為何種形式，線性係統穩定的充要條件為：
所有特征根均為負數或具有負的實數部分；
即：所有特征根均在複數平麵——[s]平麵的左半平麵。
（3）勞斯判據
繪製開環對數曲線的步驟如下：
1、把傳遞函數化為標準式，即化為典型環節的傳遞函數乘積；
2、求出各典型環節的轉折頻率；
3、將轉折頻率按由小到大順序在選定的坐標圖上沿頻率軸標出
4、畫出對數幅頻特性的低頻漸近線，斜率為
在處，
5、在每個轉折頻率處改變漸近線的斜率；
三、控製係統的綜合校正
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