工業機器人的總體設計方案(PPT 136頁)

機器人總體設計的主要內容有：
確定基本參數，
選擇運動方式，
手臂配置形式，
位置檢測，驅動和控製方式等。
進行結構設計，對各部件的強度、
剛度、動特性等進行必要的驗算。
2.1工業機器人的總體設計
一、係統分析
舉例：雞蛋分檢包裝係統中的機器人（1）
基本工作流程
舉例示圖2：機器人與環境的關係
確定機器人的自由度及運動範圍：
初步確定機器人的結構：
二、技術設計
1．機器人基本參數的確定（1）：
2．機器人運動形式的選擇（1）：
3．擬定檢測傳感係統框圖：
圖例：傳感係統框圖：
三、機器人係統設計
1．機器人的驅動方式：
2．關節驅動方式（1）：
關節直接驅動圖例：
2．關節驅動方式（2）：
間接驅動方式圖例
3．材料的選擇：
4．平衡係統的設計
平衡係統圖例
5．平衡係統的工作原理
圖例：平行四邊形平衡係統：
5．模塊化結構設計：
圖例：模塊化設計
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