機器人力控製培訓教材(PPT 23頁)

1、單自由度剛性控製
2、機械手的阻抗控製
阻尼力控製其特點是不直接控製機器人與環境的作用力,
而是根據機器人端部的位置(或速度)和端部作用力之間的關係,
通過調整反饋位置誤差、速度誤差或剛度來達到控製力的目的,
此時接觸過程的彈性變形尤為重要。
這類力控製不外乎基於位置和速度的兩種基本形式。
當把力反饋信號轉換為位置調整量時，
這種力控製稱為剛度控製；當把力反饋信號轉換為速度修正量時，
這種力控製稱為阻尼控製；
當把力反饋信號同時轉換為位置和速度的修正量時，即為阻抗控製。
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