某機器人之齒輪篇(DOC 30頁)

圖2.10對角線配合
圖2.11垂直配合的斜齒輪 圖2.1220齒斜齒輪
圖2.13垂直配合的冠齒輪 圖2.14雙麵斜齒輪
圖2.15垂直配合的雙麵斜齒輪
圖2.16滑輪
圖2.17皮帶與滑輪連接
圖2.18滑輪長距離傳遞運動
圖2.19鏈條
圖2.21:5傳動比
圖2.20相連的兩個輪子做直線運動
圖2.21轉彎時兩隻輪子行走的距離不同
圖2.22差速器的簡單的應用
圖2.39:1的傳動比
圖2.4渦輪裝置
圖2.5離合齒輪
圖2.6傳動鏈中的離合齒輪
圖2.7垂直齒輪配合
圖2.816齒齒輪 圖2.916齒齒輪與24齒齒輪的配合
圖8.1簡單差動裝置
圖8.11帶輪滑動掌舵裝置
圖8.12與8.13中兩種模型都使用了齒輪齒條轉向機構，一個8齒齒輪（小齒輪）與一個帶齒的特殊板（齒條）相齧合，它們不同之處是後一種我們使用了一種特殊部件：三塊1x10板，兩個轉向臂和兩塊光滑平板。將這些組件設計成一個組合部件，創造出一種使用更簡易的使用在許多樂高工藝車、卡車模型上的轉向裝置。8.12模型隻使用了機器人套裝的基本部件，必須要使用2x8的板替換1*10板，用自製的去替換轉向臂。此結構整個前麵部分都是由梁搭建起來的，用於支撐輪子和轉向機構，但通常還需要一個光滑的表麵用於齒條滑動。
圖8.12轉向裝置
圖8.12、8.13展示了二個簡單的轉向機構，除動作細節外，這兩個模型具有相同的結構特性。例如：後輪都是通過一隻差動齒輪與驅動馬達相連，在第二章中我們闡述過如果想讓機器人轉彎，就必須使用差動。輔助馬達掌握前輪控製機器人的行進方向。注意我們使用了一隻帶子來驅動轉向機構，主要是利用它的極限扭轉來避免能力過程中損傷機械結構或馬達。你最好添加一隻傳感器偵測轉向輪的位置，更好的控製機器人的方向。當轉向裝置轉動時至少也要一隻觸動傳感器。在轉完後你可使用定時方式或傳感器使機器人再變為先前的行進方向。
圖8.13另一種轉向裝置
圖8.15移動中軸線上的輪子
圖8.16無滑差動機構
圖8.17三輪裝置
圖8.18樂高轉盤
圖8.19可行的輪胎同步驅動裝置
圖8.2使用單個角度傳感器觀察左右輪速度的差別
圖8.20錯誤的輪胎同步驅動裝置
圖8.21一個完整的同步驅動裝置（仰視圖）
圖8.21你看到是四輪同步驅動裝置的仰視圖。注意我們用8齒的齒輪把轉盤連接起來，實現同時轉動。驅動任何一隻8齒輪都會使機器人改變方向。
圖8.22完全同步驅動器(俯視圖)
圖8.22是完整同步驅動裝置的俯視圖。40齒大齒輪通過四對斜齒輪驅動輪子，其他40-齒輪負責轉彎，對一個完整的同步驅動裝置，你必須加二個馬達驅動A和B，可以使用8齒獲得一個比較高的傳動比。
圖8.23全方位觸動傳感器
圖8.3可製動差動裝置
圖8.4帶16齒齒輪離合器，傳動操縱環，傳動轉變鉤表8.2電動差動齒輪鎖機器人如何控製差動裝置
圖8.5小角輪結構
圖8.6中的小角輪的結構有了一定的改進，左邊的結構使用了單輪徹底避免了問題的出現。右邊的結構更可靠，它使用了兩個自由輪允許小輪在原地轉彎避免了磨擦與打滑的問題，兩種結構的區別在輪軸、在左邊結構中，軸與輪子同時旋轉，而在右邊的結構中，輪在軸上轉動。
圖8.6避免打滑的角輪
圖8.7圓形墊塊
圖8.8雙差動裝置
圖8.9雙差動裝置剖麵圖
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