六自由度機械手運動控製論文(DOC 52頁)

緒論1
課題研究背景和意義…………1
國內外研究狀況…2
六自由度機械手複雜運動控製的現實意義4
課題的提出………5
本課題研究的主要內容………5
串聯機器人運動學…………7
2.1機器人運動學方程的表示……7
2.1.1運動姿態和方向角……8
2.1.2運動位置和坐標………9
2.1.3連杆變換矩陣及其乘和12
2.2機械手運動方程的求解………15
2.2.1歐拉變換解16
2.2.2滾、仰、偏變換解……20
2.2.3球麵變換解21
2.3反解的存在性和唯一性………23
2.3.1反解的存在性和工作空間…………23
2.3.2反解的唯一性和最優解24
2.3.3求解方法…25
六自由度機械手的平麵複雜軌跡設計及運動學分析27
3.1係統描述及機械手運動軌跡設計方式……27
3.1.1機器人技術參數一覽表27
3.1.2機器人控製係統軟件的主界麵……27
3.1.3機器人各部位和動作軸名稱………28
3.1.4機械手運動軌跡設計方式…………29
3.2平麵複雜軌跡設計目的………33
3.2.1“西”字的軌跡設計和分析………33
3.2.2“南”字的軌跡設計和分析………34
3.2.3機械手的起始位姿和末態位姿……35
3.3機械手軌跡設計中坐標係的建立…………35
3.4平麵軌跡設計的正運動學分析43
3.4.1平麵軌跡設計的正運動學分析原理43
3.4.2正運動學分析步驟及計算…………44
3.5平麵軌跡設計的逆運動學分析45
3.5.1平麵軌跡設計的逆運動學分析原理45
3.5.2.逆運動學分析步驟及計算…………46
設計實現過程和MATLAB仿真計算…50
4.1設計實現過程……50
4.2MATLAB仿真計算53
結論與展望……57
5.1結論…57
5.2展望…58
致謝…………59
參考文獻……60
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