三自由度並聯機械手的設計(DOC 27頁)

摘要I
ABSTRACT....II
第1章引言...1
1.1課題背景.1
1.2課題目的及意義....1
1.3課題研究內容...1
第2章並聯機械手的概述...3
2.1關於並聯機械手....3
2.1.1並聯機械手的定義與特點...3
2.1.2並聯機械手的研究現狀..4
2.2並聯機械手的工業應用....5
2.3本章小結.6
第3章三自由度並聯機械手的運動學分析7
3.1機構簡介..7
3.2自由度分析...7
3.3運動學分析...8
3.3.1運動學逆解..9
3.3.2運動學正解..9
3.3.3速度模型及雅克比矩陣12
3.4本章小結13
第4章並聯機械手的建模與裝配....14
4.1三維建模軟件solidworks簡介14
4.2並聯機械手的三維建模....14
4.3並聯機械手零件實體造型14
4.4並聯機械手裝配.16
4.5本章小結....17
總結,...18
參考文獻....19
致謝....20
附錄....21
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