機器人機械結構設計步驟(PPT 41頁)

3、結構設計
2.2工業機器人的驅動與傳動係統結構
2.2.2驅動器的類型和特點
3．其它驅動器
作為特殊的驅動裝置，有壓電晶體、形狀記憶合金、
2.2.3機器人的常用傳動機構
滾動螺旋傳動
滾動螺旋傳動是在具有螺旋槽的絲杠與螺母之間放入適當的滾珠。使絲杠與螺母之間由滑動摩擦變為滾動摩擦的一種螺旋傳動，滾珠在工作過程中順螺旋槽(滾道)滾動，故必須設置滾珠的返回通道，才能循環使用。為了消除回差(空回)，螺母分
2.3工業機器人關節的構造及其傳動配置
關節是操作機各杆件間的結合部分，有轉動和移動兩種類型。工業機器人前三關節通常稱作腰關節、肩關節和肘關節，它們構成了操作機的位置機構。後麵關節構成了操作機的姿態機構，稱作腕部。下麵分別討論這些關節的構造和傳動配置。
一、腰關節
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