輕型搬運機械手的設計(doc 43頁)

目錄
第一章緒論 1
1.1課題研究的背景 1
1.2 工業機械手的簡史 3
1.3工業機械手在生產中的應用 4
1.3.1 建造旋轉零件（轉軸、盤類、環類）自動線 6
1.3.2 在實現單機自動化方麵 6
1.3.3 鑄、鍛、焊熱處理等熱加工方麵 7
1.4 機械手的組成 8
1.4.1 執行機構 8
1.4.2 驅動機構 8
1.4.3 控製係統分類 8
1.5工業機械手的發展趨勢 9
1.6 本文主要研究內容 10
1.7 本章小結 10
第二章機械手的總體結構設計 11
2.1 機械手基本形式的選擇 11
2.2 機械手的主要部件及運動 12
2.3 驅動機構的選擇 12
2.4 本章小結 12
第三章機械部分零件的計算及建模 13
3.1Pro/Engineer軟件建模 13
3.2 手部零件的設計 14
3.2.1 手部零件設計的基本要求 14
3.2.2 機械手手部的設計計算 15
3.3 腕部的設計計算 16
3.3.1 腕部設計的基本要求 16
3.3.2 腕部的結構以及選擇 17
3.3.2.1典型的腕部結構 18
3.3.2.2 腕部結構和驅動機構的選擇 18
3.3.3 腕部的設計計算 19
3.3.4 腕部的驅動力矩計算 20
3.3.5 腕部驅動力的計算 20
3.3.6 腕部轉軸的選擇 21
3.3.7 本章小結 22
3.4 小臂部分的設計及有關計算 23
3.4.1 小臂部分設計的基本要求 23
3.4.2 手臂的典型機構以及結構的選擇 23
3.4.2.1手臂的典型運動機構 23
3.4.2.2手臂運動機構的選擇 23
3.4.3小臂部分各零件的計算 24
3.4.3.1小臂支板的確定 26
3.4.3.2小臂部分轉軸的選取 27
3.4.3.3小臂部分軸承和卡簧的三維圖及工程圖的選取 28
3.4.3.4小臂部分步進電機的選取 28
3.4.3.5小臂部分齒輪的選取 29
3.4.3.6小臂部分的三維軟件總圖 31
3.5 大臂部分的設計及有關計算 32
3.5.1大臂支板的確定 32
3.5.2大臂部分轉軸的選取 34
3.5.3大臂部分軸承和卡簧的三維圖及工程圖的選取 34
3.5.4大臂部分步進電機的選取 35
3.5.5大臂部分齒輪的選取 36
3.5.6底座的三維設計及工程圖 36
3.5.7大臂固定部分螺釘的選取 38
3.5.8大臂部分的三維軟件總圖 39
3.5.9本章小結 40
總結 41
致謝 42
參考文獻 43

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