上下料衝壓機械手的設計範本(doc 41頁)

目 錄
1 緒 論 1
1.1 機械手概述 1
1.2 機械手的組成 1
1.3 國內外發展概況 3
1.4 本章小結 4
2 機械手總體設計方案 5
2.1 執行部分的選擇 5
2.2 驅動部分的選擇 6
2.3 控製方案的確定 6
2.4 機械手的基本形式選擇 7
2.5 機械手主要部件及運動 7
2.6 機械手的技術參數 8
2.7 本章小結 8
3 執行機構的設計 9
3.1 手腕部分的設計 9
3.1.1 手腕處軸承的選擇 9
3.1.2 手腕驅動伺服電機與減速器的選擇 9
3.1.3 傳動同步帶的選擇與相應帶輪的設計 10
3.1.4 手腕部分小結 11
3.2 手臂伸縮部分的設計 12
3.2.1 直線導軌與滑塊的選擇 12
3.2.2 傳動同步帶選擇與相應帶輪的設計 15
3.2.3 伺服電機的選擇與傳動帶輪的設計 15
3.2.4 手臂伸縮部分小結 16
3.3 手臂升降部分的設計 17
3.3.1 滾珠絲杠的選擇 17
3.3.2 伺服電機的選擇 19
3.3.3 光軸與直線軸承的選擇 20
3.3.4 手臂升降部分小結 20
3.4 手臂旋轉部分的設計 21
3.4.1 轉盤軸承的選擇 21
3.4.2 伺服電機的選擇以及減速比的確定 21
3.4.3 手臂旋轉部分小結 22
4 氣動係統的設計 23
4.1 氣壓係統的工作原理圖 23
4.2 氣動係統相關部件的選擇 23
5 機械手控製係統設計 24
5.1 機械手的工藝過程 24
5.2 機械手控製係統主要硬件的選擇 24
5.3 PLC控製伺服電機範例 25
5.4 機械手操作過程簡述 31
5.5 本章小結 32
結 論 33
致 謝 34
參 考 文 獻 35

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