雙目視覺多介質空間運動目標跟蹤定位技術研究(PDF 78頁）

2．1齊次坐標．6
2．2攝像機企業管理投影模型?．6
2．2．1圖像坐標係、攝像機坐標係和世界坐標係?。7
2．2．2坐標係之間的相互轉換?。8 丫
2．3攝像機的參數標定．．9
2．3．1張正友平麵模板標定算法lO ．
2．3．2雙目立體視覺的極線幾何關係15
2．3．3雙目攝像機係統的標定?18
2．4標定板的製作及識別?1 8 巾
2．4．1標定板的製作?。18
2．4．2標定板的識別?19
2．5雙目視覺下空間點三維坐標的提取?24
2．6實驗和結果。26
2．7本章小結?．．3l
第三章運動目標檢測與跟蹤算法研究?33
3．1運動目標的檢測?33
3．2運動目標的跟蹤?．33
3．2．1 Mean．Shift算法?33
3．2．2 Kalman濾波算法37
3．3試驗及數據結果?40
3．4本章小結44
第四章多介質視覺測量技術研究?45
4．1多介質視覺測量原理?45
4．2擬合平麵方程47
4．3試驗及結果?48
4．4本章小結49
第五章多介質空間運動目標跟蹤定位試驗及數據分析50
5．1係統簡介50
5．2係統硬件結構與設備選型?50
5．3係統軟件功能分析51
5．3．1攝像機及係統標定?51
5．3．2檢測運動目標?．52
5．3．3識別運動目標?53
5．3．4立體匹配?53
5．3．5測量目標三維坐標53
5．4係統功能測試及數據分析?53
5．5本章小結．56
第六章總結和展望?．57
6．1論文總結．57
6．2展望?57
參考文獻?．59
致j射62
附錄A標定板數據?63
附錄B係統標定殘差數據66
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