PID控製經典培訓教材（PDF 53頁）

目前工業自動化水平已成為衡量各行各業現代化水平的一個重要標誌。
同時，控製理論的發展也經曆了古典控製理論、現代控製理論和智能
控製理論三個階段。
自動控製係統可分為開環控製係統和閉環控製係統。
一個控製係統包括控製器﹑傳感器﹑變送器﹑執行機構﹑輸入輸出
接口。控製器的輸出經過輸出接口﹑執行機構,加到被控係統上;控製
係統的被控量,經過傳感器,變送器,通過輸入接口送到控製器。不同的
控製係統,其傳感器﹑變送器﹑執行機構是不一樣的。
目前，PID控製及其控製器或智能PID控製器（儀表）已經很多，產
品已在工程實際中得到了廣泛的應用，有各種各樣的PID控製器產品，
各大公司均開發了具有PID參數自整定功能的智能調節器，其中PID控
製器參數的自動調整是通過智能化調整或自校正、自適應算法來實現。
有利用PID控製實現的壓力、溫度、流量、液位控製器，能實現PID控
製功能的可編程控製器(PLC)，還有可實現PID控製的PC係統等等。
1.1 開環控製係統
開環控製係統是指被控對象的輸出(被控製量)對控製器的輸出沒有影
響。在這種控製係統中，不依賴將被控量反送回來以形成任何閉環回
路。
1.2 閉環控製係統
閉環控製係統的特點是係統被控對象的輸出(被控製量)會反送回來影
響控製器的輸出，形成一個或多個閉環。閉環控製係統有正反饋和負
反饋，若反饋信號與係統給定值信號相反，則稱為負反饋，若極性相
同，則稱為正反饋，一般閉環控製係統均采用負反饋，又稱負反饋控
製係統。
1.3 階躍響應
階躍響應是指將一個階躍輸入加到係統上時，係統的輸出。穩態誤
差是指係統的響應進入穩態後,係統的期望輸出與實際輸出之差。控製
係統的性能可以用穩、準、快三個字來描述。穩是指係統的穩定性，
一個係統要能正常工作，首先必須是穩定的，從階躍響應上看應該是
收斂的;準是指控製係統的準確性、控製精度，通常用穩態誤差來描述，
它表示係統輸出穩態值與期望值之差;快是指控製係統響應的快速性，
通常用上升時間來定量描述。
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