科技大學機械工程控製基礎係統的穩定性(PPT 67頁)

主要內容：
係統穩定性的初步概念
該係統為三階係統，但缺少s項，即對應的特征多項式的中有係數為0，不滿足係統穩定的必要條件，所以該係統不穩定。
這種係統屬於結構不穩定係 統，無 論怎樣調整該係統的參數 ，如(K、Tm)，都不能使係統穩定，要使係統穩定，必須對係統進行校正。
牢斯(Routh )判據無需求解特征根，直接通過特征方程的係數判別係統的穩定性，屬於穩定性判斷中的一種代數方法。
如果符號相同，說明係統具有正實部的特征根的個數等於零，係統穩定；
如果符號不同，則符號改變的次數等於係統具有正實部的特征根的個數，係統不穩定。
控製係統穩定的充分必要條件 —— 牢斯行列式的第一列元素不改變符號！

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