工業機器人機械係統設計方案(PPT 135頁)

主要內容
5.1工業機器人總體設計
1.直角坐標式機器人
2．圓柱坐標式機器人
3．球麵坐標式機器人
4．關節坐標式機器人
二、傳送方式的選擇
1．直接連接傳動的特點
2．遠距離連接傳動
3．間接驅動機器人
4．直接驅動機器人
三、模塊化結構設計
2．模塊化工業機器人的特點
3.模塊化工業機器人所存在的問題
四、材料的選擇
選擇的基本要求：
五.平衡係統設計
5.2傳動部件設計
(二)轉動關節軸承
二、傳動件的定位及消隙
1．電氣開關定位
2．機械擋塊定位
3．伺服定位係統
(二)傳動件的消隙
1.消隙齒輪
2．柔性齒輪消隙
3．偏心機構消隙
4．齒廓彈性覆層消隙
三、諧波傳動
四、絲杠螺母副及滾珠絲杠傳動
五、其他傳動
1.活塞缸和齒輪齒條機構
2．帶傳動與鏈傳動
2)滾子鏈傳動
3．繩傳動與鋼帶傳動
5.3臂部設計
二、手臂的常用結構
三、臂部運動驅動力計算
2．臂部回轉運動驅動力矩的計算
5.4手腕設計
二、手腕的分類
(3)三自由度手腕．
5.5機器人手部設計
二、手部的分類
2．按夾持原理分
3．按手指或吸盤數目分
4．按智能化分
三、手爪設計和選用的要求
四、普通手爪設計
2．磁力吸盤設計
3．真空式吸盤設計
2)氣流負壓吸盤
3)擠氣負壓吸盤
4．真空吸盤的新設計
5.6機身及行走機構設計
一、機身設計
1．回轉與升降機身
2．回轉與俯仰機身
3.機身驅動力(力矩)計算
（2）回轉運動驅動力矩的計算
二、行走機構設計
3.無固定軌跡式行走機器人
（1）典型行走機構
4)履帶式行走機器人
5)其他行走機器人
..............................