基於飛思卡爾k60芯片控製下的智能汽車(doc 46頁)

目 錄
摘要 1
第一章 方案設計 4
1.1係統總體方案的設計 4
1.2係統總體方案設計圖 7
第二章 智能車機械結構調整與優化 8
2.1智能車車體機械建模 8
2.2智能車前輪定位的調整 9
2.2.1前輪前束 9
2.2.2主銷後傾角 11
2.2.3主銷內傾角 11
2.2.4車輪外傾角 11
2.3智能車轉向機構調整優化 12
2.4智能車後輪減速齒輪機構調整 13
2.5 編碼器的安裝 14
2.6 智能車重心位置的調整 14
2.7其它機械結構的調整 14
第三章 電路設計說明 16
3.1 主控板和驅動板的硬件設計 16
3.1.1 電源管理模塊 16
3.1.2 電機驅動模塊 18
3.1.3 數模信號轉換 19
3.1.4 單片機及其他電路部分設計 19
3.2 智能車傳感器模塊設計 22
3.2.1電感傳感器的原理 22
3.2.2磁傳感器信號處理電路 22
3.2.3傳感器的布局原理及改進 25
第四章 智能車控製軟件設計說明 28
4.1底層初始化 28
4.2傳感器采集處理算法 29
4.3尋線行駛算法實現 30
4.3.1定位算法 30
4.3.2基於位置式PID的方向控製 32
4.3.3基於增量式PID的速度控製 34
4.3彎道策略分析 34
4.4彎道策略製定 36
第五章 開發工具、製作、安裝、調試過程說明 39
5.1 開發工具 39
5.2 調試過程 39
5.2.1 上位機係統 39
5.2.2 控製算法的參數整定 41
5.3 整車機械方麵的調整 42
第六章 模型車的主要技術參數說明 43
結論 44
參考文獻 45

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